[发明专利]一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011166128.7 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112338913B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 佃松宜;苗佳藤;朱明江;岳宝强;向国菲;钟羽中;马丛俊;杨立超;李景华;崔国柱;李彪;陈玉 | 申请（专利权）人： | 四川大学;国网山东省电力公司临沂供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 郭萍;李蜜 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统，基于原本设定的期望轨迹与柔性机械臂实时轨迹的偏差，经融合简化和自适应处理后，分别利用设计的区间二型模糊控制器和边界监督控制器得到两个控制律，再利用两个控制律叠加结果对柔性机械臂轨迹进行修正，实现对柔性机械臂期望轨迹的实时跟踪。本发明不仅提高了区间二型模糊控制器逼近精度，而且能够保证柔性机械臂轨迹跟踪控制的有效性，进而提升柔性机械臂系统响应的快速性、准确性及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 柔性 机械 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川大学;国网山东省电力公司临沂供电公司，未经四川大学;国网山东省电力公司临沂供电公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011166128.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
