[发明专利]一种在输出受限和输入时滞下基于随机系统的单连杆机械手模糊控制算法有效
| 申请号： | 202011167915.3 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112338914B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 王迎春;张佳鑫;杨珺;郑煜;仇小洁;李海峰;柴琦;姚禹池;朱保鹏 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 孙奇 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在输出受限和输入时滞下基于随机系统的单连杆机械手模糊控制算法，由模糊自适应控制器、视觉传感器、机械臂控制电枢和末端灵巧手组成。本发明通过利用模糊逻辑系统，对存在随机扰动和高度非线性的机械手系统模型设计模糊自适应控制器并设计了相对应的自适应算法，使其在遭受进行网络控制时的控制器输入延时和输出信号受限以及各种转矩随机扰动的情况下能够依然精确地跟踪参考信号，操作目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输出 受限 输入 时滞下 基于 随机 系统 连杆 机械手 模糊 控制 算法 | ||
【主权项】：
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