[发明专利]一种重物初始摇摆的抑制方法及装置有效
| 申请号： | 202011175069.X | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112173967B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 谢鸣;迟金生;李小松;曾国庆;毛容芳;王俊 | 申请（专利权）人： | 武汉港迪技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种重物初始摇摆的抑制方法及装置，该方法包括：当平移或变幅机构运行速度达到控制器的给定速度值后，获取电机输出转矩波形数据；对所述转矩波形数据进行滤波计算，分离得到转矩角度；将所述转矩角度在预设时刻复位数学模型的计算角度，计算获得吊重摇摆角度；基于所述摇摆角度消除摆动。该方法可使起重机无需安装额外的传感器，可降低起重机系统的成本和复杂性；可在复杂的作业环境下准确抑制由于平移机构歪拉斜吊造成的初始摇摆，也能够抑制带旋转机构的臂架类起重机在旋转时变幅方向上离心力造成的初始摇摆；从而提高了作业的安全性和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重物 初始 摇摆 抑制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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