[发明专利]主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法有效
| 申请号： | 202011176703.1 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112394739B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 张钊;杨忠;周国兴;廖禄伟;卢凯文;周东升 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;B64C27/08;B64C27/32;B64C1/30 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法，包括：S1、根据主动变形四旋翼飞行器的两种变形方式，对主动变形四旋翼飞行器进行结构设计；S2、根据步骤S1中所设计的主动变形四旋翼飞行器结构，推导动态变形时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出主动变形四旋翼飞行器的动力学模型和控制分配形式；S4、根据步骤S3中所建立的主动变形四旋翼飞行器的动力学模型，设计位姿自抗扰飞行控制器。本发明提出的基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器通过飞行中的主动变形，可克服常规四旋翼飞行器难以适应不同任务环境的缺点，具有良好的稳定性和抗扰性，提升了多旋翼飞行器的环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 变形 四旋翼 飞行器 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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