[发明专利]弓形路径无缝衔接规划方法有效
| 申请号： | 202011176849.6 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112504273B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 杜元源 | 申请（专利权）人： | 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 | 代理人： | 钟斌 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弓形路径无缝衔接规划方法，包括如下步骤：读取智能车当前所在的区域为待规划区域，以智能车当前位置为起始点；找出待规划区域横向线段的右上角点、左上角点、右下角点、左下角点，计算起始点与角点的距离；取距离最近的点作为路径起点，然后连接该点所在线段的另一端到该区域相邻线段的距离较近一端，依次连接该区域所有线段；剩余区域的每个区域的角点，将第上一步连接所得曲线的最后一个点作为区域终点，分别计算区域终点到剩余每个区域角点的距离，距离最近的点作为下一个待规划区域的起始点，其所在区域为下一个待规划区域；连接区域终点到待规划区域的起始点；通过所述方法规划的路径更加笔直有效，覆盖率高，同时智能车在追踪该方法规划的路径更为容易。 | ||
| 搜索关键词： | 弓形 路径 无缝 衔接 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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