[发明专利]一种机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统有效
| 申请号： | 202011179099.8 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112297009B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;宋颜和;李化顺;俞滨;马国梁;王源;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张梦泽 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自由度 腿部 阻抗 构型 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
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