[发明专利]扫地机器人的最优沿边路径规划及排序方法在审
| 申请号： | 202011179123.8 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112327841A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 杜元源 | 申请（专利权）人： | 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 | 代理人： | 钟斌 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机器人的最优沿边路径规划及排序方法，包括如下步骤：读取代价地图，找出所有白色与黑色相邻的像素坐标即为障碍物的轮廓；假设扫地车在地图内的位置在P0点，依次计算P0点与轮廓C1、C2、C3、C4、C5每个轮廓上每个点的距离，并记到每个轮廓距离最近的点为P1、P2、P3、P4、P5，找出其中距离最短的点，则该最短点对应的障碍物的轮廓为第一个沿边的轮廓，即从P0点开始到该距离最短的点，并沿该距离最短的点对应的轮廓顺时针旋转一圈再回到该距离最短的点；按上诉方法依次计算距离，使每一个障碍物轮廓都被沿边运动一次为止，最终完成整个沿边路径的排序。所述方法能够使沿边清扫时做到不重复、不遗漏且总路程最短，总耗时最短。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地 机器人 最优 沿边 路径 规划 排序 方法 | ||
【主权项】：
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