[发明专利]一种基于激光雷达点云数据去除地面的方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达点云数据去除地面的方法，其先采用激光雷达采集激光雷达点云数据，将其从激光雷达坐标系内转换到车辆坐标系内；而后构建具有网格结构的激光雷达点云数据，并利用摄像头采集图像数据进行可行驶区域识别，得到有可行驶区域标识的图像数据。然后标定激光雷达点云数据投影到图像数据的转换矩阵，由转换矩阵将激光雷达点云数据投影到有可行驶区域标识的图像数据中，获得在图像数据上的地面网格；遍历激光雷达点云数据，从中筛选出地面点云候选点；由分布于地面网格内的地面点云候选点获得与其对应的拟合平面；遍历激光雷达点云数据，获取其与对应地面网格的拟合平面距离，若距离小于设定距离阈值，则去除该点云数据。