[发明专利]一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法有效
| 申请号： | 202011181309.7 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112405528B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张烽;焉宁;李扬;高朝辉;吴胜宝;唐琼;姚星合 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 刘秀祥 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法，属于飞行器动力学与控制技术领域；融合了传统的基于拉格朗日方程的隐式动力学建模方法与基于牛顿欧拉法的链式动力学建模方法的优势，同时考虑引力影响，实现了空间多机械臂系统的显式通用化动力学建模；在此基础上，给出了一种考虑引力补偿的机械臂关节控制方法，能够同时实现自由漂浮模式下基座飞行器位姿的稳定和末端执行器的位置调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 引力 影响 空间 机械 系统 动力学 控制 方法 | ||
【主权项】：
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