[发明专利]一种基于DWA的ROS机器人局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202011181813.7 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112325884B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 王智文;曹新亮;王宇航 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 545006 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于DWA的ROS机器人局部路径规划方法，包括，利用机器人SLAM建图构建全局地图并获取机器人的起始点和目标点；在构建的全局地图中，利用改进的蚁群算法进行全局路径规划，寻找最优路径；当机器人沿着全局最优路径运动时，利用机器人所携带的传感器实时检测局部环境信息更新地图信息；判断是否存在动态障碍物，若存在，则调用DWA算法进行局部路径规划，避开障碍物；当机器人到达局部目标点以后，继续沿着全局最优路径进行运动，并不断实时检测局部环境信息，若再出现障碍物，则继续调用DWA算法进行局部路径规划，直至机器人到达目标点。本发明能成功避开障碍物，评价函数的距离因子对障碍物同时通过较为狭窄的通道。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dwa ros 机器人 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广西科技大学，未经广西科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011181813.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
