[发明专利]一种工业机器人控制器软件的实现方法和系统在审
| 申请号： | 202011183681.1 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112356029A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 许中兴;武延军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院软件研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 邱晓锋 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人控制器软件的实现方法和系统。该方法按照4个层次实现工业机器人控制器软件，所述4个层次包括：语言和API层，编译器和执行虚拟机层，指令实现层，运动控制层；所述运动控制层包含3个子层，包括轨迹控制子层、机构控制子层、电机控制子层，所述3个子层将机器人的运动分成3个相对独立的控制领域。本发明的控制器的结构清晰，便于扩展功能和维护；在语言层面可对语言特性进行扩展，不影响指令和运动控制；在指令层面可以扩展各种任务指令，如焊接，喷涂，不影响语言特性，还可以复用运动控制功能；在运动控制层面可以针对各种指令的共性实现运动控制功能，避免重复实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 控制器 软件 实现 方法 系统 | ||
【主权项】：
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