[发明专利]一种用于自动驾驶汽车的转向助力方法有效
| 申请号： | 202011185230.1 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112455533B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 牛晶;刘世锋 | 申请（专利权）人： | 天水师范学院 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 741099 *** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种用于自动驾驶汽车的转向助力方法，包括：建立电动助力转向系统的数学模型；基于所述转向系统的数学模型，通过采集转矩传感器信号、车速信号和前轮转角信号，获得汽车转向阻力矩的预估值和路面附着系数的预估值；基于所述非线性数学模型及所述汽车转向阻力矩的预估值和路面附着系数的预估值，获得汽车行驶安全边界；根据汽车转向阻力矩的预估值和路面附着系数的预估值以及汽车行驶安全边界，获得电机助力矩变化规律；根据所述电机助力矩变化规律确定转向助力矩，实现自动驾驶汽车的转向助力。根据本技术方案确定的转向助力特性可以有效地协调控制汽车底盘纵向和侧向系统的工作，实现自动驾驶汽车在各种工况下总体性能的最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 汽车 转向 助力 方法 | ||
【主权项】：
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