[发明专利]应用于巡检机器人的四位一体自适应跟踪拍摄方法及装置在审
| 申请号： | 202011188376.1 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112288801A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 周海波;李晨铭;孙国庆;江云;潘华佳;郭杰;齐文钰;殷金铭;徐梦琴;陈翔;邝伟权 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学;云浮市物联网研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G05D1/12;H04N5/232 |
| 代理公司： | 天津合正知识产权代理有限公司 12229 | 代理人： | 李成运 |
| 地址： | 300302 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于巡检机器人的四位一体自适应跟踪拍摄方法及装置，进行双目标定，对巡检机器人进行运动学建模，确定跟踪拍摄对象，得出其相对于左侧相机坐标系的空间位置；求出跟踪拍摄对象在世界坐标系下的位置；根据需求寻找到下一个理想跟踪拍摄条件的左侧相机坐标系位姿；根据巡检机器人的运动学模型求逆解，得到所述下一个理想跟踪拍摄条件时巡检机器人的各部件运动变量，控制机器人到达相应位置。本发明基于双目立体定位技术和视觉跟踪技术，按照既定的相机所拍摄目标物体位姿等拍摄要求对机器人底盘、升降架、双目云台进行自适应控制，克服目标经常变换位姿、难以跟拍等问题，从而达到尽可能恒定的理想位姿目标连续跟踪拍摄。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 巡检 机器人 一体 自适应 跟踪 拍摄 方法 装置 | ||
【主权项】：
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