[发明专利]局部路径规划方法及AGV小车有效
| 申请号： | 202011189034.1 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112578790B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 郑亮;徐印赟;陈双 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种局部路径规划方法，包括如下步骤：S1、周期性的形成若干初始采样组，基于初始位置生成各初始采样组对应的轨迹；S2、从初始采样组中筛选满足速度约束条件的采样组，称为采样组Ⅰ；S3、从采样组Ⅰ中筛选出符合角速度约束条件的采样组，即为候选采样组；S4、对候选采样组所形成的轨迹进行评估，获取评估最佳的轨迹；S5、对评估最佳的轨迹进行角速度平滑处理，形成最优轨迹。对采样组采用等分辨率采样、更全面的线速度约束及角速度约束进行处理，极大的降低局部导航的计算量，同时能保证导航精确性，使得算法不严重依赖处理器算力，适用于采用嵌入式处理器，更加符合工业AGV运行场景。 | ||
| 搜索关键词： | 局部 路径 规划 方法 agv 小车 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，未经芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011189034.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
