[发明专利]机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置有效
| 申请号： | 202011190385.4 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112388635B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 李恩;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;郭锐;李勇;刘海波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 传感器 融合 感知 空间 定位 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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