[发明专利]低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统有效
| 申请号： | 202011190396.2 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112200848B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 李恩;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;郭锐;李勇;刘海波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/30;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 光照 对比 复杂 环境 深度 相机 视觉 增强 方法 系统 | ||
【主权项】：
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