[发明专利]一种医疗机器人、检测机械臂碰撞的方法及存储介质有效
| 申请号： | 202011190674.4 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112245014B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 李自汉;苏明轩;何超;王家寅;唐文博 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;G01C21/00;G01C3/00 |
| 代理公司： | 上海恒锐佳知识产权代理事务所(普通合伙) 31286 | 代理人： | 黄海霞 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种医疗机器人、检测机械臂碰撞的方法及存储介质，所述医疗机器人包括执行端和中央控制单元，其中：所述执行端包括至少两个执行组件，所述执行组件用于被操作者控制进行手术操作；所述中央控制单元用于根据每个所述执行组件的预期位姿，结合预设的执行组件包围盒模型，获得每个所述执行组件包围盒模型的预期位姿，并通过碰撞检测算法判断所述执行组件之间是否发生碰撞，在对患者进行手术操作的过程中，能够自动进行碰撞检测，提高了手术过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医疗 机器人 检测 机械 碰撞 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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