[发明专利]一种自动驾驶局部路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202011191399.8 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112577506B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张珺涵;姚明江 | 申请（专利权）人： | 上汽大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/28 |
| 代理公司： | 上海东信专利商标事务所(普通合伙) 31228 | 代理人： | 杨丹莉;李丹 |
| 地址： | 201805 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶局部路径规划方法，其包括步骤：(1)接收车辆将要行驶区域的地图数据和车辆定位数据，以生成车辆可行驶区域的局部地图；(2)从所述局部地图中进行时间采样、速度采样和角度采样；(3)基于时间采样、速度采样和角度采样生成若干条预测行驶轨迹；(4)遍历所有预测行驶轨迹，对每一条预测行驶轨迹进行碰撞检测，如果检测结果是会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹剔除，如果检测结果是不会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹放入预测行驶轨迹数据库中；(5)从所述预测行驶轨迹数据库中选取最优轨迹，并将其输出给车辆。相应地，本发明还公开了一种自动驾驶局部路径规划系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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