[发明专利]一种基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞方法，包括以下步骤：分别计算大臂端点、塔基、塔尾各部分在地面映射坐标；分别计算本地中心到对方大臂端点、塔基、塔尾的长度；判断碰撞关系；计算多个碰撞点间差距；若大臂方向为正，整理参数坐标位置；确立塔吊的直线方程；判断是否只有一个碰撞点；判断塔吊大臂是否发生交叉；判断是否存在报警；判断交点塔吊的高度是否小于安全高度，若交点塔吊的高度大于安全高度，则处理挂钩与对方大臂的关系，确立回转报警状态。本发明提供一种基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞方法，可以避免通过人为判断塔吊碰撞是否发生的情况，最终提高塔吊防碰撞机制的准确性的同时，去掉了多余的人力成本。