[发明专利]一种水下机器人-机械手系统受海流扰动强弱评估方法在审
| 申请号： | 202011192900.2 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112318508A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王宁;王宁;陈浩华;陈廷凯;李春艳;田嘉禾;王荣峰;陈帅;薛皓原 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B63C11/52 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了为一种水下机器人‑机械手系统受海流扰动强弱评估方法，包括以下步骤：当水下机器人‑机械手系统到达海底任务位置，将受扰动后机器人的机械手实际位姿与理想状态下位姿进行对比，得到机械手在物理空间上的受扰动位置的变化；进而划分为水下机器人本体在X‑Y平面受侧向横移扰动、艏向扰动的时位置变化及X‑Z平面受升降扰动位置变化，分别对机械手第一关节进行补偿，第二关节、第三关节进行补偿，当X‑Y平面受到的扰动为弱扰动和X‑Z平面受到的扰动为弱扰动时，则水下机器人‑机械手系统受到的海流扰动为弱扰动；其余情况下则水下机器人‑机械手系统受到的海流扰动为强扰动，该方法可为控制策略中的扰动提供参考，进而提高抓取的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 机械手 系统 海流 扰动 强弱 评估 方法 | ||
【主权项】：
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