[发明专利]多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人在审
| 申请号： | 202011192905.5 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112288811A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 严勇显;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人，所述关键帧融合控制方法包括：步骤1、分别计算移动机器人的3d‑tof摄像头采集到的当前帧深度图像与预先采集到的关键帧序列内的每一关键帧之间的相对位姿；其中，关键帧序列是移动机器人预先存储的连续排列的深度图像的序列；步骤2、当所有计算出的相对位姿都满足预设的显著位姿变化条件时，将3d‑tof摄像头当前采集的当前帧深度图像配置为新的关键帧，再将这个新的关键帧插入所述关键帧序列，以使得下一次参与前述的相对位姿计算的关键帧反映移动机器人最新的位置关系。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 图像 定位 关键 融合 控制 方法 视觉 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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