[发明专利]基于三维扫描识别的投影示教枪在审
| 申请号： | 202011193665.0 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112207836A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 杨渊;杨兆 | 申请（专利权）人： | 通道鹏达炭业有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 殷瑜 |
| 地址： | 418000 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿，形成精确的轨迹，用以控制工业机械臂。此方法，不需要额外的摄像机和光源，不需要进行命令编程，工具便携，使用简单。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 扫描 识别 投影 示教枪 | ||
【主权项】：
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