[发明专利]一种基于视觉特征的移动机器人实时定位方法在审
| 申请号： | 202011195022.X | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112288812A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王晓华;张皓诚;王文杰;张蕾;苏泽斌 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/207;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉特征的移动机器人实时定位方法，首先采集图像数据，通过融合注意力机制提取图像中几何变换信息；将提取的特征通过卷积神经网络降维后进行多任务学习；将学习后的特征数据生成数据集，通过几何信息的数据关联，生成点云的二维视觉特征；将采集到图像数据的第一帧图像设置成关键帧，然后结合得到当前帧特征信息特征匹配，通过构建多地图系统方法，不断将关键帧与当前帧进行图像缝合，将提取的特征添加到缝合窗口，实时更新匹配图中的视觉特征；将更新匹配图与当前帧的视觉特征进行匹配，利用帧间差分估计算法进行当前帧的位姿估计。本发明解决了实际环境帧间累计误差较大，导致移动机器人定位失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 特征 移动 机器人 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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