[发明专利]基于三维点云数据的球体目标识别方法及识别装置在审
| 申请号： | 202011195696.X | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112307971A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;钱成越;左方睿;刘一帆;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/60;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于三维点云数据的球体目标识别方法及识别装置，识别方法包括：获取包含球体目标的场景的三维点云；利用三维点云中的点进行球体参数初值模型的参数初值估算，得到球心坐标初值；在全局点云中提取球体目标兴趣区域中的点作为待检测点；剔除待检测点中的粗差点，得到球模型的内点；利用球模型的内点进行二次球体参数估算，得到球心坐标和球体半径；更新球模型误差阈值；如果判定当前的球模型的均方误差与上次迭代的均方误差的差值小于预设的差值阈值，或者迭代次数达到最大迭代次数，则球模型参数估算结束，完成球体目标的识别。本申请既能够保证识别的高准确度，也能够简化操作流程。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 数据 球体 目标 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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