[发明专利]一种目标场景导向的机器人操作策略生成方法有效
| 申请号： | 202011196264.0 | 申请日： | 2020-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN112396653B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 赵丹;孙富春 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;G06N20/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出的目标场景导向的机器人操作策略生成方法，包括：1)对初始任务场景、目标任务场景进行分析，得到操作任务场景中的物体个数及属性信息、物体位姿信息、物体间的相对位姿关系和操作任务场景的难度等级；对操作任务元素包括机器人操作类型和操作任务空间进行分析，得到机器人操作类型集合和多块操作任务空间；2)以步骤1)得到的结果作为输入，以每个操作所涉及的操作物体、操作类型和操作位姿以及各个操作在时间上的先后顺序所表征的操作任务策略作为输入，构建操作任务策略生成模型并设定其目标函数；3)求解得到操作任务策略。本发明通过目标场景导向的机器人操作策略生成方法，可以适应不同操作任务场景和操作任务需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 场景 导向 机器人 操作 策略 生成 方法 | ||
【主权项】：
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