[发明专利]双车道智能网联车协同换道方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011196917.5 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112289076B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 龚思远;赵祥模;孙康;武亚龙;吴霞;刘凤琳;丁毓琨;赵璐;刘佳琳 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G08G1/01;G08G1/052 |
| 代理公司： | 深圳壹舟知识产权代理事务所(普通合伙) 44331 | 代理人： | 寇闯 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双车道智能网联车协同换道方法、装置、设备及其存储介质，该方法通过实时获取换道车辆周边车辆的运动状态信息，并构造了换道车辆M的横向加速度模型和纵向加速度模型，该模型考虑了换道的安全性、舒适性及状态目标等多个约束，实现了智能网联车安全协同换道的目标。本发明将整个换道过程划分为两阶段，并且在换道目标阶段通过主动控制目标车道及主车道协同换道车辆达到主动调节两车道交通流的目的，一定程度改善换道对两车道交通流的负面影响，提高两车道道路通行效率；考虑采用固定换道时间可能在某些换道起始条件下不存在可行解，选用协同换道时间为范围值，有效提高优化模型求解的可行性，进而提高换道可行的范围。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 智能 网联车 协同 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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