[发明专利]基于多特征建图的无人车定位方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 202011200207.5 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112016640B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 吴涛;李侍珍;付浩;叶磊 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01S17/89;G01S17/86;G01S7/48 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于多特征建图的无人车定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过在无人车行驶环境里采集的传感器数据中提取多种特征向量，并将每种特征向量分别作为训练样本，利用层次聚类法进行聚类，分别得到每种特征对应的决策树，并针对决策树的每一个分支节点，训练一个二分类的支持向量机，得到每种特征对应的决策树分类器。提取实时采集的传感器数据对应的多种实时特征向量，将特征向量分别输入对应的决策树分类器，分别得到每种特征对应的不确定范围，根据无人车上一时刻的位置和当前时刻的不确定范围的交集，确定无人车的定位结果。本申请所述的方法具有所需存储空间小、可扩展性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 无人 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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