[发明专利]一种基于人工势场的多智能体集结点的智能规划方法有效
| 申请号： | 202011200666.3 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112241173B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 辛斌;鲁赛;丁玉隆;陈杰;张佳;王晴;王淼 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的基于人工势场的多智能体集结点的智能规划方法，通过导入多智能体信息、障碍物信息、多智能体的目标集结点信息；根据计算的多智能体距离目标集结点的最大距离确定多智能体的初始虚拟集结点；根据初始虚拟集结点计算多智能体间的距离及多智能体与障碍物间的距离，当多智能体间的距离和智能体与障碍物间的距离小于预设距离时，根据人工势场模型计算智能体间的排斥力和智能体与障碍物间的排斥力，并确定智能体的移动方向和移动距离，得到移动后的智能体虚拟集结点；当智能体虚拟集结点不再发生变化时的虚拟集结点为智能体的目标集结点。以解决多智能体(陆用多机器人)在复杂障碍环境下的各智能体(各机器人)集结点的冲突问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 智能 集结 规划 方法 | ||
【主权项】：
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