[发明专利]一种伺服电机锁轴方法有效
| 申请号： | 202011204303.7 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112636663B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 颉友强 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;H02P23/00;H02P23/14;H02P23/04 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种伺服电机锁轴方法，包括：获取伺服电机的旋转位置信息；基于所述旋转位置信息在起始位置和结束位置中间预设第一阈值；所述位置信息没有落入第一阈值范围内采用第一位置环、第一电流环和第一速度环控制伺服电机的运动；所述位置信息落入第一阈值范围内采用第二位置环和第二电流环控制所述伺服电机的运动；所述第二位置环比例积分调节方式包括比例和微分控制；可以在硬件资源比较薄弱的情况下尽可能地做好伺服的中低端控制，实用性很高；改造的位置环响应速度更快，控制更有力度；可以使用于定位精度要求不高而的锁轴刚性要大场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 电机 方法 | ||
【主权项】：
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