[发明专利]一种中性浮力机器人一致性容错控制方法有效
| 申请号： | 202011205721.8 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112327622B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 袁源;王英杰;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 贺小停 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种中性浮力机器人一致性容错控制方法，依据线性矩阵不等式给出了调参方法，属于机器人控制领域；本发明首先建立了惯性坐标系下的中性浮力机器人系统模型；然后将多中性浮力机器人信息交互模型建立成有向拓扑模型，给出了交互模型重要假设；在此两者的基础上设计了分布式自适应扰动观测器实时估计一致性误差状态和未知扰动，同时给出了执行器错误自适应估计方法；最终根据分布式自适应扰动观测器，设计了容错控制器，确保了多中性浮力机器人系统一致性和较强的鲁棒性。本发明结合中性浮力机器人模型的特点，设计的控制策略有很好的控制性能，适于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 中性 浮力 机器人 一致性 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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