[发明专利]一种基于目标检测网络的闭环检测方法在审
| 申请号： | 202011206238.1 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112464989A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 王建萍;郝锐 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于目标检测网络的闭环检测方法，属于智能机器人的SLAM技术领域。所述方法包括：构建目标检测网络，利用数据集对构建的目标检测网络进行训练；其中，训练好的目标检测网络能够输出图像的特征向量并定位出图像中的移动物体；利用训练好的目标检测网络处理机器人实时采集的图像，当检测到移动物体时，对移动物体区域进行背景修复处理后，重新输入目标检测网络生成新的特征向量，对新生成的特征向量进行主成分分析后，得到图像的描述向量，将该描述向量与特征库中的描述向量进行相似度计算，如果相似度大于预设的阈值，则检测到闭环；否则，则没有发生闭环。采用本发明，能够显著提高了闭环检测应对动态场景的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 检测 网络 闭环 方法 | ||
【主权项】：
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