[发明专利]一种无动力下肢外骨骼机器人

摘要

本发明提供了一种无动力下肢外骨骼机器人，包括：鞋体，包括鞋面和鞋底，鞋底靠近脚跟的一端内部设有第一空腔，鞋面上设有一通道，通道与第一空腔连通；小腿护套；踝关节离合机构，包括踝关节护套、固定盒、第一弹性件等。本发明的机器人，在使用者行走过程中，第一空腔内的空气经通道、导气管对密封腔室进行充气，进而推动滑块与单向齿状棒；在摆动相中期至支撑相初期，踝关节背伸，变刚度弹簧被拉伸，单向齿状棒向下运动，进行存储踝关节步态能量；在变刚度弹簧的收缩作用下，经单向齿状棒拉动踝关节做趾屈运动，协助人体进行步态行走，如此可最大限度利用步态过程中的能量，以提升步态能量的利用效率，降低人体行走过程中的代谢能耗。