[发明专利]一种弧形弹簧驱动的三自由度解耦并联机构

摘要

本发明提供了一种弧形弹簧驱动的三自由度解耦并联机构，包括：固定平台；动平台；第一运动运动支链，包括：第一加热部件、第一形状记忆合金弹簧和滑动件，第一加热部件均匀间隔设置在所述固定平台上，第一形状记忆合金弹簧为弧形且一端与第一加热部件连接、另一端与滑动件连接，滑动件可在固定平台上滑动；第二运动运动支链，包括：第二加热部件和第二形状记忆合金弹簧，第二形状记忆合金弹簧一端与第二加热部件连接、另一端与动平台转动连接。本申请的并联机构，利用形状记忆合金弹簧加热伸长、冷却收缩的原理，实现动平台绕空间固定点做三自由度运动，且动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性。