[发明专利]基于多目视觉测量与激光点云地图匹配的位姿估计方法有效
| 申请号： | 202011212309.9 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112288813B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张宇;万泽宇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/00;G01C21/20;G01C11/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多目视觉测量与激光点云地图匹配的位姿估计方法，简称多目激光位姿估计方法，该方法包括：组成多目视觉测量系统，多目视觉测量系统中相机数量至少三个，每个相机至少与其它两个相机共视，当三个及以上相机的摆放位置在同一直线上时，该直线必须与其中某两个相机恢复的环境空间的近似平面相交。获取有共视区域的图片，重建近似平面，恢复环境空间在近似平面前后的误差分布信息，计算近似平面到相机的真实距离，得到多目视觉测量模型。针对激光点云地图，边缘化过拟合模型，对边缘化模型的点进行重新分配，生成点云的连续函数模型。基于表面扫描原理，对多目视觉测量模型和点云的连续函数模型进行对齐配准，实现位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 测量 激光 地图 匹配 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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