[发明专利]一种基于改进A*算法的自主导航智能轮椅路径规划方法在审
| 申请号： | 202011221914.2 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112256040A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 刘杰;刘尚昆;王鹏;李东滨;徐彬炀 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进A*算法的自主导航智能轮椅路径规划方法。所述方法包括：将地图栅格化并确定起点、终点；利用蜜糖扩散法对地图每个栅格标记气味素值；通过A*算法进行全局路径规划，A*算法运行后，每个节点只向气味素值比自身大的方向进行扩展，与传统A*算法向周围8个方向扩展相比缩减了每一步的扩展方向数量；通过滚动窗口算法进行局部路径规划，当轮椅陷入局部极小点时跳出滚动窗口算法，采用障碍物边沿跟随模式摆脱障碍物。与传统A*算法相比，本算法计算量更小、实时性更高；并且可以实现遇到动态障碍物时的局部路径规划，使轮椅可以处理在行驶过程中遇到的突发状况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 自主 导航 智能 轮椅 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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