[发明专利]一种实现无损抓取的气动软体机器人系统及方法在审
| 申请号： | 202011221961.7 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112276992A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 盖龄杰;宗小峰;李德胜;王书樵;唐凯风 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J19/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种实现无损抓取的气动软体机器人系统及方法。优点在于：设计了新颖的多腔体型气动软体机器人，其曲率均匀变化、应力集中减弱；制作过程采用先进的3D打印Polyjet技术，可以控制软体机器人的材料刚度，可靠性高，一体成型，便于重复制备。为了实现无损抓取，安装激光测距传感器检测机器人与抓取物体之间距离，使得机器人运动速度与距离成一定比例，既能防止因抓取瞬间碰撞力过大而损坏柔软易碎物体，还可以防止抓取过慢，兼具抓取效率；安装薄膜压力传感器测量接触力的大小，形成稳定的闭环控制，防止在抓取过程中损坏物体；还设计了一套控制电路及控制流程方案，以保证系统的稳定可靠运行，最终实现无损抓取柔软易碎物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 无损 抓取 气动 软体 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
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