[发明专利]一种基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置及其协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉检测的电驱动海洋绞车自动排缆装置及其协同控制方法，采用视觉检测相机检测缆绳间隙，在排缆过程中视觉检测系统可自适应调节轴向、径向位置，有效解决视觉检测相机动态标定问题，从而提高缆绳间隙视觉检测精度；采用交叉耦合协同控制策略，将缆绳间隙、储缆卷筒转速、丝杆转速进行相应变换，作为自动排缆协同控制反馈调节环，提高了排缆控制的响应速度与精度；本发明的有益效果：通过直接表征排缆质量的缆绳间隙作为排缆协同控制反馈量，实现海洋绞车快速有序自动排缆，有效避免排缆过程中出现乱缆、夹缆现象，提高缆绳使用寿命和海洋绞车运行、海洋装备作业的安全性。