[发明专利]一种姿态平滑过渡方法及系统有效
| 申请号： | 202011225643.8 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112356032B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王华;郭庆洪;吴自翔;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/15 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出一种姿态平滑过渡方法，构造的姿态过渡曲线与前后姿态插值曲线在衔接处具有两阶几何连续性，能够实现角速度处处平滑和角加速度处处连续；另外，过渡曲线参数方程中的参数对时间导数等于角速度大小，便于根据角速度变化规律进行轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 平滑 过渡 方法 系统 | ||
【主权项】：
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