[发明专利]一种基于对抗生成网络的路侧端行人轨迹预测算法

摘要

本发明涉及本发明提出一种基于对抗生成网络的路侧端行人轨迹生成算法，利用社会注意力机制和行人轨迹潜变量生成多模式预测轨迹；通过轨迹生成器和判别器的对抗生成训练，不断优化生成器和判别器的能力，提高生成器生成轨迹的精确度；提出了基于头部朝向的社会注意力机制，通过行人最后速度方向得到行人头部朝向，并根据头部朝向信息计算出行人之间夹角的余弦值，软注意力和硬注意力机制利用计算出的角度信息优化社会注意力机制输出，并通过最大池化层汇聚输出；提出了一种新的潜变量生成方法，用两个前馈神经网络分别从行人历史轨迹和观测轨迹中学习潜变量，潜变量生成器的输入包括位置、速度、加速度，从这三种输入中分别生成三类潜变量的分布。