[发明专利]一种基于运动学的轮式移动机器人抗饱和控制方法

摘要

本发明属于机器人控制的技术领域，具体涉及一种基于运动学的轮式移动机器人抗饱和控制方法，包括步骤一：建立受执行器饱和约束的轮式移动机器人运动学模型；步骤二：输入轮式移动机器人的期望轨迹，根据期望轨迹和轮式移动机器人当前姿态构建误差系统；步骤三：设计抗饱和控制器，使得执行器饱和的轮式移动机器人轨迹跟踪系统处于稳定状态；步骤四：采用李亚普诺夫函数对抗饱和控制器进行检验。本发明解决了轮式移动机器人轨迹跟踪控制容易达到执行器饱和的问题，使得轮式移动机器人能够充分利用执行器的驱动能力，在执行器会处于饱和状态，还能够稳定完成轨迹跟踪。