[发明专利]一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统在审
申请号: | 202011232128.2 | 申请日: | 2020-11-06 |
公开(公告)号: | CN112348868A | 公开(公告)日: | 2021-02-09 |
发明(设计)人: | 陈丹丹;梁田园 | 申请(专利权)人: | 养哇(南京)科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/536 | 分类号: | G06T7/536;G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08 |
代理公司: | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人: | 王晓东 |
地址: | 211100 江苏省南京市江宁空港经济*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法及系统,包括以下步骤,通过标定模块对相机进行标定;计算模块计算出在平面上的点距相机的深度;检测模块基于深度学习进行标志物的检测;尺度恢复模块进行SLAM后端优化,得到单目SLAM的尺度。本发明的有益效果:采用标定和检测的方法进行尺度恢复,在道路上摆放标志物进行尺度的恢复,其算法的计算量和复杂度均大大减小。 | ||
搜索关键词: | 一种 通过 检测 标定 恢复 slam 尺度 方法 系统 | ||
【主权项】:
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