[发明专利]一种仿生海豚柔性抓取执行器及方法有效
| 申请号： | 202011232430.8 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112388614B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 董华超;罗益严;蔡金思;刘杰;谭国潘 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 云燕春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明一种仿生海豚柔性抓取执行器及方法，属于软体机器人领域；包括仿生海豚头部、柔性抓取执行器、视觉模块、照明模块和流体驱动装置；仿生海豚头部通过过渡段与仿生海豚机器人的身体部分连接；视觉模块和照明模块设置于仿生海豚头部上；柔性抓取执行器为多腔体流体驱动执行器，流体驱动装置安装于仿生海豚身体内部，用于为柔性抓取执行器提供流体驱动压力，使柔性抓取执行器的柔性下颚实现闭合，进一步实现水下抓取作业。能够通过调整流体压力的大小调整不同的咬合力，经过仿真实验分析，并且根据所抓取的物品所能承受的最大抓取力进行0‑18N的调整,可以满足对水下部分样本或者生物的抓取；柔性抓取执行器由硅胶柔性材料制作，成本低，易于制作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 海豚 柔性 抓取 执行 方法 | ||
【主权项】：
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