[发明专利]用于判定机器人的位置或姿势的修正方法的控制装置

摘要

本发明提供一种控制装置，用于计算机器人(1)在第一移动路径的移动点处的位置的校正量，并按对第一移动路径进行校正得到的第二移动路径对机器人(1)进行驱动。控制装置具备：第二摄像机，其用于检测由机器人装置进行作业后的部分的形状；变量计算部，其基于第二摄像机的输出，来计算表现工件的质量的质量变量。在质量变量脱离预先决定的判定范围的情况下，控制装置的判定部判定为需要基于第一移动路径的位置的校正量与质量变量之间的相关关系对机器人(1)的位置或姿势进行修正。