[发明专利]一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法有效
| 申请号： | 202011236848.6 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112445243B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 赵宏宇;王轶群;李硕;邵刚;姜金祎;郭春雷;胡弘炎;徐会希 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法，本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划，同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差，抑制平台对目标位置估计的干扰，实现自主水下机器人对目标位置的精确估计。本方法能够有效地处理水下目标搜索，自主规划搜寻路径，改善系统可观测性；采用自主水下机器人导航位置和目标位置滚动优化策略，抑制自主水下机器人导航累积误差对目标估计的干扰，提高了目标位置搜索精度，具有较强的工程应用价值；本方法移植方便，扩展性强，也适用于无人船、半潜式自主水下机器人等的海底目标搜索应用领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 自主 水下 机器人 海底 目标 搜寻 方法 | ||
【主权项】：
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