[发明专利]一种基于视觉锚点的无人机降落位姿滤波估计方法及系统在审
| 申请号： | 202011237125.8 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112504261A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 相晓嘉;周晗;唐邓清;常远;闫超;黄依新;陈紫叶;兰珍;刘兴宇;李子杏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于视觉锚点的无人机降落位姿滤波估计方法及系统，该方法面向无人机降落过程中的空间位置和姿态估计需求，构建了基于视觉锚点测量的无人机位姿估计扩展卡尔曼滤波模型，依托扩展卡尔曼滤波器理论，实现了在最小误差二范数平方和指标下的无人机位姿的最优估计，并且有效降低了降落过程中地基视觉的观测误差对无人机位姿估计准确性的影响，相比传统方法大幅提升了无人机降落过程中位姿估计的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 无人机 降落 滤波 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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