[发明专利]基于语义和深度信息的定位方法、装置、介质与设备

摘要

本公开提供了基于语义和深度信息的定位方法、装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，一种定位方法包括：获取针对目标场景所拍摄的待定位图像与所述待定位图像的深度信息；确定所述待定位图像对应的第一位姿；利用所述第一位姿，从所述目标场景的地图数据中获取所述待定位图像对应的投影图像；基于所述待定位图像的语义信息与所述投影图像的语义信息，所述待定位图像的深度信息与所述投影图像的深度信息，确定所述待定位图像对应的第二位姿。本公开降低了视觉定位对图像特征的依赖性，提高了视觉定位的鲁棒性，改善了位姿精度。