[发明专利]一种基于双掩膜图像分割的无人机狭窄通道检测方法

摘要

一种基于双掩膜图像分割的无人机狭窄通道检测方法，属于基于视觉的图像分割领域。本发明使用深度学习的方法提取通道与通道所在墙壁的双掩膜，再对双掩膜融合便可以得到通道与通道轮廓的位置信息。此外，本发明设计的卷积神经网络模型具有参数少、计算量小的特点，可以在机载计算机上达到实时检测的效果。本发明中检测方法可以检测各种不规则形状的狭窄通道，在狭窄通道背景图案复杂、光照不均匀等场景均有较强的鲁棒性。而且模型计算量较少，在机载计算机平台上运行时可以实现高频率的检测。