[发明专利]一种基于双向高程模型的局部环境特征描述方法有效
| 申请号： | 202011243655.3 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112365592B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 庄严;王梓辰;闫飞 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T3/00;G06T5/00;G06V10/77 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 刘秋彤;梅洪玉 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于双向高程模型的局部环境特征描述方法，属于无人系统及自主机器人的激光雷达环境感知技术领域。该方法首先基于点云在XY平面上的投影进行主分布方向对齐。通过构建曲面体素栅格，解决三维激光点云数据密度不均匀的问题，同时滤除噪声以及无效点云，构建有序的点云索引。计算每个栅格对应的正向和逆向高程图，根据分隔平面处的连通性将逆向高程图与正向高程值进行融合更新，得到最终的双通道高程描述子，最后进行冗余处理，得到场景的鲁棒描述符。本发明可以用在移动机器人的场景识别、大范围环境中定位与建图和闭环检测等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双向 高程 模型 局部 环境 特征 描述 方法 | ||
【主权项】：
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