[发明专利]基于机器视觉的机器人无序抓取方法和系统及存储介质有效
| 申请号： | 202011244911.0 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112070818B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建;廖连莹 | 申请（专利权）人： | 纳博特南京科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/11;G06T7/33;G06T7/80;G06K9/62;G06N3/04;G06T5/00;G01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人无序抓取方法及系统。通过搭建kinect相机及机器人的抓取系统，利用所述kinect相机采集目标物体表面的图像数据，并对该图像数据进行预处理获得三维点云数据；对采集到的所述三维点云数据进行目标检测、目标分割、目标聚类、关键点特征提取、特征配准，识别目标物体，获得目标物体的位姿信息；根据所述手眼系统的标定结果，对所述位姿信息进行坐标转换，向机器人发出控制指令实现所述目标物体的抓取。通过分析机器人无序抓取过程中的算法不足，通过改进现有的算法，以适应机器人所处的复杂环境，以此提高了机器人的无序抓取的精确度以及机器人的柔性度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 机器人 无序 抓取 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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