[发明专利]一种虚实耦合约束环境下的机器人自主导航方法

摘要

本发明公开了一种虚实耦合约束环境下的机器人自主导航方法，包括虚拟空间的搭建，虚实耦合约束环境的构建，虚实耦合约束环境下应用改进的A*算法进行机器人全局路径规划，得到最优规划路径，获取现实环境信息并结合虚实耦合约束环境，再考虑机器人的轮廓特征，在最优规划路径的相邻节点之间应用改进的DWA算法进行机器人局部避障。本方法采用BIM模型与三维重建获得的点云模型耦合的方法，建立建筑机器人工作的虚实耦合约束环境；结合虚实耦合约束环境数据，考虑机器人的安全性与通过性改进A*算法，删除冗余转折点；根据虚实耦合约束环境数据对DWA算法进行改进，使机器人在复杂环境下绕过局部最小陷阱。